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http://www.repositorio.ufal.br/jspui/handle/123456789/15089| Tipo: | Dissertação |
| Título: | Omnino: plataforma aberta de robô omnidirecional para enxame |
| Autor(es): | Ramalho, José Henrick Viana |
| Primeiro Orientador: | Savino, Heitor Judiss |
| metadata.dc.contributor.advisor-co1: | Barboza, Erick de Andrade |
| metadata.dc.contributor.referee1: | Araújo, Ícaro Bezerra Queiroz de |
| metadata.dc.contributor.referee2: | Alves Neto, Armando |
| Resumo: | Este trabalho apresenta uma plataforma aberta de um robô para atividades de pesquisa e educacionais. A plataforma é definida como um robô omnidirecional, que é um dos primeiros passos no currículo de robótica quando se deseja projetar um controlador, dado que este não impõe restrições ao movimento num plano. Os robôs são projetados para serem de baixo custo e com acesso aberto ao software e hardware. A maior parte do projeto mecânico também é fácil de imprimir em impressoras 3D comumente usadas. O robô é integrado com a plataforma ROS - Robot Operating Systems, amplamente utilizada na comunidade de robótica, e o modelo de simulação em ROS-Gazebo é fornecido para permitir uma passagem fácil do ambiente de simulação ao ambiente experimental. Experimentos reais com os robôs propostos são mostrados, assim como a plataforma de simulação com múltiplos robôs. |
| Abstract: | This work presents an open robotic platform for research and educational activities. The platform is defined as an omnidirectional robot, which is one of the first steps in the robotics curriculum when a controller is to be designed, as it does not impose restrictions for moving on a plane. These robots are designed to be low cost and have open access to software and hardware. Most of the mechanical design is also easy to print on commonly used 3D printers. The robot is integrated with ROS - Robot Operating Systems platform, widely used in the robotics community, and the ROS-Gazebo simulation model is provided to allow an easy transition from the simulation environment to the experimental environment. Real experiments with the proposed robots are shown, as well as the simulation platform with multiple robots. |
| Palavras-chave: | Educação em robótica Robôs - Baixo custo Simulação (Computadores) Robotics education Robots - Low cost Simulation (Computers) |
| CNPq: | CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO |
| Idioma: | por |
| País: | Brasil |
| Editor: | Universidade Federal de Alagoas |
| Sigla da Instituição: | UFAL |
| metadata.dc.publisher.program: | Programa de Pós-Graduação em Informática |
| Citação: | RAMALHO, José Henrick Viana. Omnino: plataforma aberta de robô omnidirecional para enxame. 2024. 63 f. Dissertação (Mestrado em Informática) – Programa de Pós-Graduação em Informática, Instituto de Computação. Universidade Federal de Alagoas. Maceió, 2020. |
| Tipo de Acesso: | Acesso Aberto |
| URI: | http://www.repositorio.ufal.br/jspui/handle/123456789/15089 |
| Data do documento: | 31-ago-2020 |
| Aparece nas coleções: | Dissertações e Teses defendidas na UFAL - IC |
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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| Omnino plataforma aberta de robô omnidirecional para enxame.pdf | 11.47 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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