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http://www.repositorio.ufal.br/jspui/handle/123456789/9530
Tipo: | Trabalho de Conclusão de Curso |
Título: | Estudo de aplicações do controlador ADRC utilizando o laboratório virtual iDymanic |
Título(s) alternativo(s): | Application Study of Linear ADRC Controller using iDynamic virtual laboratory |
Autor(es): | Bernardo, Leony Oliveira |
Primeiro Orientador: | Araújo, Ícaro Bezerra Queiroz de |
metadata.dc.contributor.advisor-co1: | Martins, Allan de Medeiros |
metadata.dc.contributor.referee1: | Cavalcante, Mário Sérgio Freitas Ferreira |
metadata.dc.contributor.referee2: | Leite, Glauber Rodrigues |
Resumo: | Este trabalho apresenta o desenvolvimento detalhado das equações matemáticas da versão linear da técnica de controle Active Disturbance Rejection Control (ADRC), juntamente com sua implementação computacional. É apresentado o desenvolvimento das equações do controlador em suas versões de primeira e segunda ordem, generalizando as mesmas para o controlador em sua n-ésima ordem. A partir da implementação computacional feita, são considerados três sistemas para validação do mesmo: um sistema de controle de posição de um bloco de massa, um sistema de controle de nível de líquido e um sistema de controle de temperatura. Todas as simulações foram executadas no laboratório virtual de sistemas de controle iDynamic. Os resultados das simulações mostram que o ADRC apresenta uma boa suavidade para mudanças de referência no sistema, e menor desgaste e esforço de controle quando bem configurado, além de se adaptar bem à mudanças nas grandezas físicas na planta e apresentar robustez em relação à perturbações. |
Abstract: | This work presents the detailed development of the mathematical equations of the Active Disturbance Rejection Control (ADRC) technique in its linear version, followed by an computational implementation of the controller. The development of the controller equations in their first and second order versions is presented, generalizing them to the controller in its N-th order. As from the computational implementation, three systems are considered for its validation: a mass block position control system, a liquid level control system and a temperature control system. All simulations were performed in the virtual laboratory of control systems iDynamic. The simulation results show that ADRC presents good smoothness for system reference changes, less wear and control effort when well configured, in addition, also its good adaptability to changes in plant physical quantities. |
Palavras-chave: | Linear Active Disturbance Rejection Crontrol Sistemas de controle iDynamic Control Systems |
CNPq: | CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::METODOLOGIA E TECNICAS DA COMPUTACAO::ENGENHARIA DE SOFTWARE |
Idioma: | por |
País: | Brasil |
Editor: | Universidade Federal de Alagoas |
Sigla da Instituição: | UFAL |
metadata.dc.publisher.department: | Curso Engenharia da Computação |
Citação: | BERNARDO, Leony Oliveira. Estudo de aplicações do controlador ADRC utilizando o laboratório virtual iDymanic. 2022. 74 f. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia de Computação) - Instituto de Computação, Curso de Engenharia de Computação, Universidade Federal de Alagoas, Maceió, 2021. |
Tipo de Acesso: | Acesso Aberto |
URI: | http://www.repositorio.ufal.br/jspui/handle/123456789/9530 |
Data do documento: | 23-jul-2021 |
Aparece nas coleções: | Trabalhos de Conclusão de Curso (TCC) - Bacharelado - ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO- IC |
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Estudo de aplicações do controlador ADRC utilizando o laboratório virtual iDymanic.pdf | 3.03 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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