00 CAMPUS ARISTÓTELES CALAZANS SIMÕES (CAMPUS A. C. SIMÕES) IC - INSTITUTO DE COMPUTAÇÃO TRABALHOS DE CONCLUSÃO DE CURSO (TCC) - GRADUAÇÃO - IC Trabalhos de Conclusão de Curso (TCC) - Bacharelado - ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO- IC
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Tipo: Trabalho de Conclusão de Curso
Título: Visual servoing em ambientes virtuais com Unity 3D
Autor(es): Lima, Bruno Lemos de
Primeiro Orientador: Leite, Glauber Rodrigues
metadata.dc.contributor.referee1: Martins, Allan de Medeiros
metadata.dc.contributor.referee2: Oliveira, Andressa Martins
metadata.dc.contributor.referee3: Araújo, Ícaro Bezerra Queiroz de
Resumo: A implementação de algoritmos de visual servoing enfrenta desafios como a escassez de robôs físicos para experimentação e a complexidade na integração de sistemas. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um simulador em ambiente virtual para visualização e controle de robôs, focando na validação de algoritmos de controle visual. A simulação é implementada na plataforma Unity 3D, integrada ao ROS 2 por meio do pacote ROS-TCP-Connector, permitindo a troca de dados via protocolo TCP/IP. O simulador coleta dados da câmera acoplada ao efetuador do robô, como imagens RGB e mapas de profundidade, além de informações sobre o estado das juntas, incluindo posições, velocidades e esforços. Ele também possibilita o controle individual das juntas, promovendo flexibilidade no desenvolvimento de algoritmos. Embora o foco seja o visual servoing, o simulador é versátil e pode ser aplicado em outras abordagens de controle. Adicionalmente, foi desenvolvido um pacote ROS 2 contendo um algoritmo de visual servoing para controle automatizado do robô na simulação. A proposta oferece um ambiente para validar algoritmos de visual servoing em cenários simulados, contribuindo para o desenvolvimento de soluções na área de controle visual.
Abstract: The implementation of visual servoing algorithms faces challenges such as the scarcity of physical robots for experimentation and the complexity of system integration. This work presents the development of a simulator in a virtual environment for robot visualization and control, focusing on validating visual control algorithms. The simulation is implemented on the Unity 3D platform, integrated with ROS 2 through the ROS-TCP-Connector package, enabling data exchange via the TCP/IP protocol. The simulator collects data from the camera attached to the robot’s end-effector, such as RGB images and depth maps, as well as joint state information, including positions, velocities, and efforts. It also allows individual joint control, promoting flexibility in algorithm development. Although the focus is on visual servoing, the simulator is versatile and can be applied to other control approaches. Additionally, a ROS 2 package containing a visual servoing algorithm was developed for automated robot control within the simulation. The proposal provides an environment to validate visual servoing algorithms in simulated scenarios, contributing to the development of solutions in the field of visual control.
Palavras-chave: Visual servoing
Robótica
Unity 3D (Recurso eletrônico)
ROS 2 - Comutação por pacotes (Transmissão de dados)
ROS-TCP-Connector - Comutação por pacotes (Transmissão de dados)
Robotic Simulation
Unity 3D
CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS
CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
Idioma: por
País: Brasil
Editor: Universidade Federal de Alagoas
Sigla da Instituição: UFAL
metadata.dc.publisher.department: Curso de Engenharia da Computação - Bacharelado
Citação: LIMA, Bruno Lemos de. Visual servoing em ambientes virtuais com Unity 3D. 2025. 50 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia da Computação) – Instituto de Computação, Universidade Federal de Alagoas, Maceió, 2024.
Tipo de Acesso: Acesso Aberto
URI: http://www.repositorio.ufal.br/jspui/handle/123456789/16877
Data do documento: 6-dez-2024
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