00 CAMPUS ARISTÓTELES CALAZANS SIMÕES (CAMPUS A. C. SIMÕES) IC - INSTITUTO DE COMPUTAÇÃO TRABALHOS DE CONCLUSÃO DE CURSO (TCC) - GRADUAÇÃO - IC Trabalhos de Conclusão de Curso (TCC) - Bacharelado - ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO- IC
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Campo DCValorIdioma
dc.contributor.advisor1Leite, Glauber Rodrigues-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/0881944734241308pt_BR
dc.contributor.referee1Araújo, Ícaro Bezerra Queiroz de-
dc.contributor.referee2Vangasse, Arthur da-
dc.creatorOliveira, Hugo Tallys Martins-
dc.date.accessioned2025-03-10T11:09:39Z-
dc.date.available2025-03-10-
dc.date.available2025-03-10T11:09:39Z-
dc.date.issued2024-07-26-
dc.identifier.citationOLIVEIRA, Hugo Tallys Martins. Resolução de redundância aplicada a um manipulador robótico com cinco graus de liberdade. 2025. 37 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia da Computação) – Instituto de Computação, Universidade Federal de Alagoas, Maceió, 2024.pt_BR
dc.identifier.urihttp://www.repositorio.ufal.br/jspui/handle/123456789/15681-
dc.description.abstractKinematically redundant manipulators have more degrees of freedom (DoFs) than ne cessary to perform a specific task, offering greater flexibility and dexterity in executing trajectories. However, these additional DoFs also introduce greater complexity in the manipulator’s inverse kinematics, requiring the use of redundancy resolution schemes to find a particular solution that optimizes the manipulator’s performance criteria, such as joint speed, manipulability, or distance to obstacles. This work presents a theoretical foundation on the main points related to differential inverse kinematics for redundant manipulators. To validate the proposed methodology, a virtual environment was imple mented using the Webots simulator and the Robot Operating System (ROS), allowing the practical application of the Resolved Rate Motion Control (RRMC) control scheme. The simulations carried out show that the controller is capable of optimizing performance me trics without violating the primary kinematic constraints in different Cartesian trajectory execution scenarios.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal de Alagoaspt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentCurso de Engenharia da Computação - Bachareladopt_BR
dc.publisher.initialsUFALpt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjectManipuladores robóticospt_BR
dc.subjectCinemática inversa diferencialpt_BR
dc.subjectResolução de redundânciapt_BR
dc.subjectSimulação de robóticapt_BR
dc.subjectResolved rate motion controlpt_BR
dc.subjectRobotic manipulatorspt_BR
dc.subjectDifferential inverse kinematicspt_BR
dc.subjectRedundancy resolutionpt_BR
dc.subjectRobotics simulationpt_BR
dc.subjectResolved rate motion controlpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAOpt_BR
dc.titleResolução de redundância aplicada a um manipulador robótico com cinco graus de liberdadept_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Cursopt_BR
dc.description.resumoManipuladores cinematicamente redundantes possuem mais graus de liberdade (DoFs) do que o necessário para realizar uma tarefa específica, oferecendo maior flexibilidade e destreza na execução de trajetórias. No entanto, esses DoFs adicionais também introduzem uma maior complexidade na cinemática inversa do manipulador, sendo necessário recorrer a esquemas de resolução de redundância, para encontrar uma solução particular otimizando critérios de desempenho do manipulador, como velocidade das jun#tas, manipulabilidade ou distância para obstáculos. Este trabalho, apresenta uma fundamentação teórica sobre os principais pontos relativos a cinemática inversa diferencial voltada para manipuladores redundantes. Para validar a metodologia proposta, foi implementado um ambiente virtual utilizando o simulador Webots e o Sistema Operacional de Robˆos (ROS), permitindo a aplicação prática do esquema de controle Resolved Rate Motion Control (RRMC). As simulações realizadas mostram que o controlador é capaz de otimizar métricas de desempenho, sem violar as restrições cinemáticas primárias em diferentes cenários de execução de trajetórias cartesianas.pt_BR
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