00 CAMPUS ARISTÓTELES CALAZANS SIMÕES (CAMPUS A. C. SIMÕES) IC - INSTITUTO DE COMPUTAÇÃO TRABALHOS DE CONCLUSÃO DE CURSO (TCC) - GRADUAÇÃO - IC Trabalhos de Conclusão de Curso (TCC) - Bacharelado - ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO- IC
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Campo DCValorIdioma
dc.contributor.advisor1Savino., Heitor Judiss-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/8990175002210181pt_BR
dc.contributor.referee1Araújo, Ícaro Bezerra Queiroz de-
dc.contributor.referee2Ramalho, José Henrick Viana-
dc.contributor.referee3Savino, Bruno Judiss-
dc.creatorOliveira, Andressa Martins-
dc.date.accessioned2023-02-28T18:13:12Z-
dc.date.available2023-02-15-
dc.date.available2023-02-28T18:13:12Z-
dc.date.issued2021-03-01-
dc.identifier.citationOLIVEIRA, Andressa Martins. Controle de um manipulador robótico da série DENSO-VP6242 utilizando quatérnios duais. 2023. 38 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia da Computação) - Instituto de Computação, Curso de Engenharia da Computação, Universidade Federal de Alagoas, Maceió, 2021.pt_BR
dc.identifier.urihttp://www.repositorio.ufal.br/jspui/handle/123456789/10560-
dc.description.abstractThis work presents the development of the implementation of modeling in dual quaternions in the Denso VP series six degrees of freedom robotic manipulator for the kinematic control of the robot using a differential kinematics mapping the velocities in the operational space in the joint spaces so that the manipulator’s effector be able to reach a necessary position. The modeling was developed in MATLAB using a library of dual quaternions DQ Robotics and a toolbox Robotics toolbox system. The results are trained in the RViz visually and in curves of the control system of the final position of the end-efector.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal de Alagoaspt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentCurso Engenharia da Computaçãopt_BR
dc.publisher.initialsUFALpt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjectQuatérnios duaispt_BR
dc.subjectDenso VP6242 (Manipulador robótico)pt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectDual Quaternionspt_BR
dc.subjectFixed roboticspt_BR
dc.subjectDenso VP6242pt_BR
dc.subjectROSpt_BR
dc.subjectManipulatorspt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAOpt_BR
dc.titleControle de um manipulador robótico da série DENSO-VP6242 utilizando quatérnios duaispt_BR
dc.title.alternativeControl of a DENSO-VP6242 series robotic manipulator using dual quaternionspt_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Cursopt_BR
dc.description.resumoEste trabalho apresenta o desenvolvimento da implementação da modelagem em quatérnios duais no manipulador robótico de seis graus de liberdade Denso série-VP para o controle cinemático do robô utilizando a cinemática diferencial mapeando as velocidades no espaço operacional nos espaço das juntas para que o efetuador do manipulador seja capaz de chegar a uma posição desejada. A modelagem foi desenvolvida em MATLAB utilizando a biblioteca de quatérnios duais DQ Robotics e a toolbox Robotics toolbox system. Os resultados são apresentados no RViz de maneira visual e em curvas do sistema de controle da posição final do efetuador.pt_BR
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