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http://www.repositorio.ufal.br/jspui/handle/123456789/13387| Tipo: | Dissertação |
| Título: | Framework para teleoperação de robôs móveis |
| Autor(es): | Oliveira, Andressa Martins |
| Primeiro Orientador: | Araújo, Ícaro Bezerra Queiroz de |
| metadata.dc.contributor.referee1: | Vieira, Tiago Figueiredo |
| metadata.dc.contributor.referee2: | Martins, Allan de Medeiros |
| Resumo: | Apesar dos notáveis avanços em robôs autônomos, certas atividades ainda requerem supervisão humana devido a várias barreiras encontradas na interação complexa com ambientes em constante mudança e situações imprevisíveis. Por conseguinte, o desenvolvimento de sistemas telerobóticos tem ganhado destaque em diversas áreas de atuação. Nesse contexto, este trabalho propõe o desenvolvimento de um sistema de teleoperação para robô móvel, capaz de ser aplicado em diferentes arquiteturas de controle de robôs teleoperados. Esse sistema implementa os modos de controle compartilhado e supervisor, utilizando o framework ROS (Robot Operating System) e suas ferramentas de comunicação e visualização entre o operador e o robô. O sistema desenvolvido integra-se com a estrutura do ROS e aproveita suas funcionalidades para a teleoperação do robô móvel. O controle compartilhado permite que o operador forneça comandos de controle em tempo real, enquanto o modo supervisor permite que o robô execute tarefas com certa autonomia, utilizando dados do ambiente e do sensoriamento. |
| Abstract: | Despite the notable advancements in autonomous robots, certain activities still require human supervision due to various barriers encountered in complex interactions with everchanging environments and unpredictable situations. Consequently, the development of telerobotic systems has gained prominence in various fields of application. In this context, this work proposes the development of a teleoperation system for a mobile robot, capable of being applied in different architectures for controlling teleoperated robots. This system implements shared control and supervisory control modes, using the ROS (Robot Operating System) framework and its communication and visualization tools between the operator and the robot. The developed system integrates with the ROS framework and leverages its functionalities for teleoperating the mobile robot. The shared control mode allows the operator to provide real-time control commands, while the supervisory mode enables the robot to perform tasks with a certain level of autonomy, utilizing environmental and sensory data. |
| Palavras-chave: | Teleoperação Robótica móvel Framework de teleoperação Aplicações web Robôs - Sistemas de controle Teleoperation Mobile Robotics Teleoperation Framework Web application Robots - Control systems |
| CNPq: | CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO |
| Idioma: | por |
| País: | Brasil |
| Editor: | Universidade Federal de Alagoas |
| Sigla da Instituição: | UFAL |
| metadata.dc.publisher.program: | Programa de Pós-Graduação em Informática |
| Citação: | OLIVEIRA, Andressa Martins. Framework para teleoperação de robôs móveis. 2024. 58 f. Dissertação (Mestrado em Informática) - Instituto de Computação, Programa de Pós-Graduação em Informática, Universidade Federal de Alagoas, Maceió, 2023. |
| Tipo de Acesso: | Acesso Aberto |
| URI: | http://www.repositorio.ufal.br/jspui/handle/123456789/13387 |
| Data do documento: | 19-jul-2023 |
| Aparece nas coleções: | Dissertações e Teses defendidas na UFAL - IC |
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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| Framework para teleoperação de robôs móveis.pdf | Framework para teleoperação de robôs móveis | 5.13 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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