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http://www.repositorio.ufal.br/jspui/handle/123456789/10560| Tipo: | Trabalho de Conclusão de Curso |
| Título: | Controle de um manipulador robótico da série DENSO-VP6242 utilizando quatérnios duais |
| Título(s) alternativo(s): | Control of a DENSO-VP6242 series robotic manipulator using dual quaternions |
| Autor(es): | Oliveira, Andressa Martins |
| Primeiro Orientador: | Savino., Heitor Judiss |
| metadata.dc.contributor.referee1: | Araújo, Ícaro Bezerra Queiroz de |
| metadata.dc.contributor.referee2: | Ramalho, José Henrick Viana |
| metadata.dc.contributor.referee3: | Savino, Bruno Judiss |
| Resumo: | Este trabalho apresenta o desenvolvimento da implementação da modelagem em quatérnios duais no manipulador robótico de seis graus de liberdade Denso série-VP para o controle cinemático do robô utilizando a cinemática diferencial mapeando as velocidades no espaço operacional nos espaço das juntas para que o efetuador do manipulador seja capaz de chegar a uma posição desejada. A modelagem foi desenvolvida em MATLAB utilizando a biblioteca de quatérnios duais DQ Robotics e a toolbox Robotics toolbox system. Os resultados são apresentados no RViz de maneira visual e em curvas do sistema de controle da posição final do efetuador. |
| Abstract: | This work presents the development of the implementation of modeling in dual quaternions in the Denso VP series six degrees of freedom robotic manipulator for the kinematic control of the robot using a differential kinematics mapping the velocities in the operational space in the joint spaces so that the manipulator’s effector be able to reach a necessary position. The modeling was developed in MATLAB using a library of dual quaternions DQ Robotics and a toolbox Robotics toolbox system. The results are trained in the RViz visually and in curves of the control system of the final position of the end-efector. |
| Palavras-chave: | Quatérnios duais Denso VP6242 (Manipulador robótico) Robótica Dual Quaternions Fixed robotics Denso VP6242 ROS Manipulators |
| CNPq: | CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO |
| Idioma: | por |
| País: | Brasil |
| Editor: | Universidade Federal de Alagoas |
| Sigla da Instituição: | UFAL |
| metadata.dc.publisher.department: | Curso Engenharia da Computação |
| Citação: | OLIVEIRA, Andressa Martins. Controle de um manipulador robótico da série DENSO-VP6242 utilizando quatérnios duais. 2023. 38 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia da Computação) - Instituto de Computação, Curso de Engenharia da Computação, Universidade Federal de Alagoas, Maceió, 2021. |
| Tipo de Acesso: | Acesso Aberto |
| URI: | http://www.repositorio.ufal.br/jspui/handle/123456789/10560 |
| Data do documento: | 1-mar-2021 |
| Aparece nas coleções: | Trabalhos de Conclusão de Curso (TCC) - Bacharelado - ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO- IC |
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| Controle de um manipulador robótico da série DENSO-VP6242 utilizando.pdf | 1.72 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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